Helsen ist mit 2150 Einwohnern - nach der Kernstadt sowie Mengeringhausen - der drittgrößte Ortsteil von Bad Arolsen.
Helsen grenzt nördlich an die Stadt Bad Arolsen und liegt ungefähr 45 Kilometer westlich von Kassel auf einer Höhe von 286 m ü. NN. Die Nachbarorte sind: Bad Arolsen, Massenhausen, Schmillinghausen, Mengeringhausen und Wetterburg.
Helsen wuchs noch vor der Gebietsreform eng mit dem damaligen - noch nicht zum "Bad" aufgestiegenen - Arolsen zusammen. Seit mehr als 100 Jahren liegt zum Beispiel der Arolser Bahnhof auf Helser Gebiet.
Das mehr als 1100-jährige Helsen war ursprünglich bäuerlich geprägt, hat sich mittlerweile aber zu einer Wohngemeinde gewandelt.